Category Archives: Microsoft Robotics

http://blogs.msdn.com/coding4fun/archive/2007/07/16/3902344.aspx 1.组装LegoNXT TriBot 机器人 2.配置Bluetooth (1) 通过LegoNXT TriBot的主菜单打开Bluetooth(2) 在PC上search Bluetooth设备,会找到一个名为"NXT"的设备, 设置连接密码为"1234",(3) PC和LegoNXT 连接后会出现1个或两个COM端口,其中要有一个"outgoing"端口(4)在命令行下运行       dsshost -port:50000 -tcpport:50001 -manifest:samples\Config\LEGO.NXT.Brick.manifest.xmldsshost的作用是在端口50000上启动一个新的Dss Node,并运行一个或多个Servide.Dss Node是Dss servide运行的环境和contextLEGO.NXT.Brick.manifest.xml 描述了和LegoNXT交互需要启动的Service如果安装的是MRDS 2008,manifest位于C:\Documents and Settings\<UserName>\Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Express\samples\Config运行后会弹出IE,在页面中输入PC和LegoNXT连接的COM端口号,然后点击"connect"按钮.如果连接成功,LegoNXT的屏幕上会显示"Microsoft Robotics Studio". 3.编程程序可以使用C#,VB.NET,VPL编写,其效果相同.(1)要驱动机器人,首先需要生成一个Service.在命令行下执行dssnewservice /service:LegoTriBot 生成一个名为LegoTriBot的service. (2)在VS中打开LegoTriBot.sln 因为用到了bumper (the push button sensor), generic … Continue reading →

Simulation engine实际是一个service "DssHost32.exe" /p:50000 /t:50001 /m:"samples\config\SimulationTutorial1.manifest.xml 使用Visual Simulation Environment 生成Simulation在VS中使用DSS service project template生成一个DSS project.引用下列assembly: PhysicsEngine RoboticsCommon SimulationCommon SimulationEngine SimulationEngine.proxy

VPL可视化编程的元素有两种:Activity和Connection.Activity对输入进行处理.并产生输出.Connection把前一个Activity的输出作为下一个Activity的输出Activity有两种:Basic Activity和ServiceService可以有多个行为(Action).以SampleDialog为例,有AlertDialog,PromptDialog和ConfirmDialog3个行为 Basic activities执行一些简单的功能,比如排序,if…else.. 一个最简单的VPL程序 Data Activity的Value"Hi"会显示在Dialog中. 接收游戏手柄操作当Activity的状态变化时.会发出事件通知(event notification).游戏手柄的操作就对应了Activity发出的事件通知 自定义Activity生成新的Activity:把Activity Block拖到Diagram设计器上, 双击Activity Block进入activity设计器. 参考Visual Programming Language入门教程http://www.msuniversity.edu.cn/m_RepositoryIntro/Detail.aspx?id=753

Service是MSRS程序的基本元素,由一组方法组成,这些方法负责接收传感器(sensor)的输入,然后对actuator产生输出. 可以在Visual Studio中生成DSS Service Project 也可以使用命令行生成,操作Service Command Name   DSSHost 启动DSS node,运行service.Dsshost -p:50000 -t:50001 DssNewService 生成新的service,类似于new一个dss project DssInfo 得到service的信息 DssProxy 生成proxy和transform DssProjectMigration   DssDeploy   启动一个Service执行DssHost.exe 可以在某个端口上启动一个新的Dss Node,并运行一个或多个Servide.Dss Node是Dss servide运行的环境和context也可以使用RDS的开始菜单来启动Dss Node, 开始菜单的内容为:DssHost32.exe" /p:50000 /t:50001 /m:"samples\config\UriLauncher.manifest.xmlDssHost32.exe有两个重要参数/m : manifest,描述node上要运行的service/c : contract, @file:包含所有参数的文件Service启动后,用IE就可以访问它了 编写Dss向DSSService1State中添加数据 … Continue reading →

MSRS运行在.NET平台上.因此可以用任何.NET 语言进行编程.VPL(Visual Programming Language)写成的程序也可以方便的转换成c#程序 MSRS Runtime CCR:用于进行异步操作的.NET 类库,免去线程操作之苦.机器人的胳膊,腿会同时运动,多个传感器会同时接受外界信息,因此异步操作尤为重要 DSS提供了一个轻量级的面向服务的应用程序模型，DSS的主要目标是提高简单性、互操作性和低耦合性。 Software Services Protocol (DSSP).DSS使用HTTP和DSSP作为服务交互的基础。DSSP是一个轻量级的基于SOAP的协议，对结构化数据操作和事件驱动模型提供了很好的支持。 Runtime Services用来管理Service的service,比如一个Control Panel Service,用来管理当前环境运行的service Visual Simulation Environment没有硬件的人要想玩机器人,就全靠模拟器了.VSE使用了AGEIA PhysX engine模拟现实世界中的物体运动,用MS XNA和DirectX来表现3D世界 Visual Programming Language(VPL)VPL编程元素Basic activities, includes input data, calculations, and variables.Service activitiesConnections 定义一个Block的输出作为另一个Block的输入. 一个典型的Robotics Application是怎样的Robotics Application就是操作硬件的软件.从传感器采集数据并作出响应 MSRS支持哪些机器人Create by … Continue reading →

2008.11.19 MS发布了Robotics Developer Studio 2008:http://msdn.microsoft.com/robotics/aa731520.aspx分为3个版本Express Edition(免费下载).我自然选择这个版本.Standard Edition(需要购买)Academic Edition(科研专用) 安装程序首先要安装下列组件 然后才是RDS2008的相关内容 安装完成后在开始菜单生成下列内容 入门从VPL可视编程开始.new一个VPL程序(VPLHello),会生成3个文件Diagrams.xml.compressed 用来描述VPL中的Diagrams。VPLHello.mvpl, xml文件,VPL可视环境中的配置记录与此。VPLHello.mvpl.user 记录了VPL可视环境的配置,各个窗口的布局。 VPL可视编程就是从Basic Activates工具栏中选取行为,从Services工具栏中选取服务,然后连接这些元素,定义数据流向和逻辑.